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read_when:
  - 在 Raspberry Pi 上设置 OpenClaw
  - 在 ARM 设备上运行 OpenClaw
  - 构建一个低成本、始终在线的个人 AI
summary: 在 Raspberry Pi 上运行 OpenClaw（低预算自托管方案）
title: Raspberry Pi
x-i18n:
  generated_at: "2026-03-16T06:24:58Z"
  model: gpt-5.4
  provider: openai
  source_hash: 3106dea63b5a548622b82e3090e7fdb7f748b96bf0e23893496f1b60c095334a
  source_path: platforms/raspberry-pi.md
  workflow: 15
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# 在 Raspberry Pi 上运行 OpenClaw

## 目标

在 Raspberry Pi 上以 **约 35–80 美元**的一次性成本（无月费）运行一个持久化、始终在线的 OpenClaw Gateway 网关。

非常适合：

- 7×24 个人 AI 助手
- 家庭自动化中枢
- 低功耗、始终可用的 Telegram/WhatsApp bot

## 硬件要求

| Pi 型号         | RAM     | 可用？  | 说明                       |
| --------------- | ------- | ------- | -------------------------- |
| **Pi 5**        | 4GB/8GB | ✅ 最佳 | 最快，推荐                 |
| **Pi 4**        | 4GB     | ✅ 良好 | 适合大多数用户的最佳平衡点 |
| **Pi 4**        | 2GB     | ✅ 可以 | 可用，建议加 swap          |
| **Pi 4**        | 1GB     | ⚠️ 紧张 | 配合 swap 和最小化配置可行 |
| **Pi 3B+**      | 1GB     | ⚠️ 较慢 | 可用，但反应迟缓           |
| **Pi Zero 2 W** | 512MB   | ❌      | 不推荐                     |

**最低规格：** 1 GB RAM、1 核、500 MB 磁盘  
**推荐规格：** 2 GB 以上 RAM、64 位 OS、16 GB 以上 SD 卡（或 USB SSD）

## 你需要准备的内容

- Raspberry Pi 4 或 5（推荐 2 GB 以上）
- MicroSD 卡（16 GB 以上）或 USB SSD（性能更好）
- 电源（推荐使用官方 Pi 电源）
- 网络连接（以太网或 Wi‑Fi）
- 约 30 分钟

## 1）刷写 OS

使用 **Raspberry Pi OS Lite（64 位）** —— 对于无头服务器，不需要桌面环境。

1. 下载 [Raspberry Pi Imager](https://www.raspberrypi.com/software/)
2. 选择 OS：**Raspberry Pi OS Lite（64 位）**
3. 点击齿轮图标（⚙️）进行预配置：
   - 设置主机名：`gateway-host`
   - 启用 SSH
   - 设置用户名/密码
   - 配置 Wi‑Fi（如果不使用以太网）
4. 将系统写入你的 SD 卡 / USB 驱动器
5. 插入并启动 Pi

## 2）通过 SSH 连接

```bash
ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 地址
ssh user@192.168.x.x
```

## 3）系统设置

```bash
# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装基础软件包
sudo apt install -y git curl build-essential

# 设置时区（对 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago  # 改成你的时区
```

## 4）安装 Node.js 24（ARM64）

```bash
# 通过 NodeSource 安装 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 验证
node --version  # 应显示 v24.x.x
npm --version
```

## 5）添加 swap（对于 2 GB 或更低内存很重要）

swap 可以防止内存不足崩溃：

```bash
# 创建 2 GB swap 文件
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# 永久生效
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 针对低内存优化（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
```

## 6）安装 OpenClaw

### 选项 A：标准安装（推荐）

```bash
curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
```

### 选项 B：可修改安装（适合折腾）

```bash
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link
```

可修改安装会让你直接访问日志和代码 —— 这对于调试 ARM 特定问题很有帮助。

## 7）运行新手引导

```bash
openclaw onboard --install-daemon
```

按向导完成设置：

1. **Gateway 网关模式：** Local
2. **认证：** 推荐 API key（在无头 Pi 上 OAuth 可能比较挑环境）
3. **渠道：** 最容易上手的是 Telegram
4. **守护进程：** 是（systemd）

## 8）验证安装

```bash
# 检查状态
openclaw status

# 检查服务
sudo systemctl status openclaw

# 查看日志
journalctl -u openclaw -f
```

## 9）访问 OpenClaw Dashboard

将 `user@gateway-host` 替换为你的 Pi 用户名，以及主机名或 IP 地址。

在你的电脑上，让 Pi 打印一个新的 Dashboard URL：

```bash
ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'
```

该命令会打印 `Dashboard URL:`。根据 `gateway.auth.token`
的配置方式，URL 可能是普通的 `http://127.0.0.1:18789/` 链接，也可能是包含 `#token=...` 的链接。

在你电脑上的另一个终端中，创建 SSH 隧道：

```bash
ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host
```

然后在本地浏览器中打开打印出的 Dashboard URL。

如果 UI 要求认证，请将 `gateway.auth.token`
（或 `OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN`）中的 token 粘贴到 Control UI 设置中。

如需始终在线的远程访问，请参阅 [Tailscale](/gateway/tailscale)。

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## 性能优化

### 使用 USB SSD（显著提升）

SD 卡速度慢且易磨损。USB SSD 会显著提升性能：

```bash
# 检查是否从 USB 启动
lsblk
```

设置方法请参阅 [Pi USB boot guide](https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/raspberry-pi.html#usb-mass-storage-boot)。

### 加快 CLI 启动速度（模块编译缓存）

在性能较弱的 Pi 主机上，启用 Node 的模块编译缓存可以加快重复 CLI 运行速度：

```bash
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc
```

说明：

- `NODE_COMPILE_CACHE` 会加快后续运行（`status`、`health`、`--help`）。
- `/var/tmp` 比 `/tmp` 更能在重启后保留内容。
- `OPENCLAW_NO_RESPAWN=1` 可避免 CLI 自重启带来的额外启动开销。
- 第一次运行会预热缓存；之后的运行收益最大。

### systemd 启动调优（可选）

如果这台 Pi 主要运行 OpenClaw，可以添加一个服务 drop-in，以减少重启抖动并保持稳定的启动环境：

```bash
sudo systemctl edit openclaw
```

```ini
[Service]
Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
Restart=always
RestartSec=2
TimeoutStartSec=90
```

然后应用：

```bash
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart openclaw
```

如果可能，请将 OpenClaw 状态/缓存放在 SSD 支持的存储上，以避免冷启动期间 SD 卡随机 I/O 成为瓶颈。

关于 `Restart=` 策略如何帮助自动恢复：
[systemd can automate service recovery](https://www.redhat.com/en/blog/systemd-automate-recovery)。

### 减少内存占用

```bash
# 禁用 GPU 内存分配（无头）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt

# 如果不需要，禁用蓝牙
sudo systemctl disable bluetooth
```

### 监控资源

```bash
# 检查内存
free -h

# 检查 CPU 温度
vcgencmd measure_temp

# 实时监控
htop
```

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## ARM 特定说明

### 二进制兼容性

OpenClaw 的大多数功能都可在 ARM64 上运行，但某些外部二进制文件可能需要 ARM 构建版本：

| 工具               | ARM64 状态 | 说明                                |
| ------------------ | ---------- | ----------------------------------- |
| Node.js            | ✅         | 运行良好                            |
| WhatsApp (Baileys) | ✅         | 纯 JS，无问题                       |
| Telegram           | ✅         | 纯 JS，无问题                       |
| gog (Gmail CLI)    | ⚠️         | 请检查是否有 ARM 发布版本           |
| Chromium (browser) | ✅         | `sudo apt install chromium-browser` |

如果某个 skill 失败，请检查其二进制文件是否有 ARM 构建版本。许多 Go/Rust 工具都有；有些则没有。

### 32 位与 64 位

**务必使用 64 位 OS。** Node.js 和许多现代工具都要求如此。使用以下命令检查：

```bash
uname -m
# 应显示：aarch64（64 位），而不是 armv7l（32 位）
```

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## 推荐的模型设置

由于 Pi 只是 Gateway 网关（模型在云中运行），请使用基于 API 的模型：

```json
{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
        "fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
      }
    }
  }
}
```

**不要尝试在 Pi 上运行本地 LLM** —— 即使是小模型也太慢了。让 Claude/GPT 负责主要计算工作。

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## 开机自动启动

设置向导会帮你配置这个，但你也可以这样验证：

```bash
# 检查服务是否已启用
sudo systemctl is-enabled openclaw

# 如果没有，则启用
sudo systemctl enable openclaw

# 开机启动
sudo systemctl start openclaw
```

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## 故障排除

### 内存不足（OOM）

```bash
# 检查内存
free -h

# 添加更多 swap（见第 5 步）
# 或减少 Pi 上运行的服务
```

### 性能缓慢

- 使用 USB SSD 替代 SD 卡
- 禁用未使用的服务：`sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon`
- 检查 CPU 限频：`vcgencmd get_throttled`（应返回 `0x0`）

### 服务无法启动

```bash
# 检查日志
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100

# 常见修复：重新构建
cd ~/openclaw  # 如果使用的是可修改安装
npm run build
sudo systemctl restart openclaw
```

### ARM 二进制问题

如果某个 skill 因 “exec format error” 失败：

1. 检查该二进制文件是否有 ARM64 构建版本
2. 尝试从源码构建
3. 或使用支持 ARM 的 Docker 容器

### Wi‑Fi 掉线

对于通过 Wi‑Fi 运行的无头 Pi：

```bash
# 禁用 Wi‑Fi 省电
sudo iwconfig wlan0 power off

# 永久生效
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces
```

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## 成本对比

| 方案            | 一次性成本 | 月成本   | 说明                     |
| --------------- | ---------- | -------- | ------------------------ |
| **Pi 4（2GB）** | ~$45       | $0       | + 电费（约 $5/年）       |
| **Pi 4（4GB）** | ~$55       | $0       | 推荐                     |
| **Pi 5（4GB）** | ~$60       | $0       | 最佳性能                 |
| **Pi 5（8GB）** | ~$80       | $0       | 有些超配，但更有未来余量 |
| DigitalOcean    | $0         | $6/月    | $72/年                   |
| Hetzner         | $0         | €3.79/月 | 约 $50/年                |

**回本周期：** 与云 VPS 相比，一台 Pi 大约 6–12 个月即可回本。

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## 另请参阅

- [Linux guide](/platforms/linux) — 通用 Linux 设置
- [DigitalOcean guide](/platforms/digitalocean) — 云端替代方案
- [Hetzner guide](/install/hetzner) — Docker 设置
- [Tailscale](/gateway/tailscale) — 远程访问
- [Nodes](/nodes) — 将你的笔记本电脑/手机与 Pi Gateway 网关配对